کلمه ی ژیمیناستیک از کلمه ی یونانی((ژیمنوس)) به معنای(( هنر عریان)) گرفته شده است. کنده کاری های روی بعضی سنگ ها نشان میدهد که در حدود 4000 سال پیش در مصر باستان گروه های اکروبات هرم های بزرگ انسانی تشکیل داده اند و نفرات بالایی این هرم ها با حرکت بالانس از روی هرم به زمین فرود می آمده اند. این حرکات قدیمی ترین فعالی شبیه ژیمیناستیک شناخته شده اند.